相当于配置教程的一些指路，做个备忘，如果和前辈的内容重复都是我抄的，侵联删。

双系统安装

按照教程仔细执行即可。

黑屏问题

黑屏原因和场景

黑屏原因：主要是因为和显卡冲突，也有可能是强制关机，fcitx输入法框架冲突之类的，挺玄学的。我的主要矛盾是显卡。
黑屏场景：①安装时黑屏 ②安装完后使用时黑屏两种场景我都出现过，①Alienware和Legion安装时都出现过，②目前是只出现在Legion的电脑上
型号说明：虽然装过两台，不过型号都是i5+3050（穷）

黑屏解决

安装过程中黑屏的现象：
插入U盘后（或者是已经出现了黑屏，重启电脑后）进入Bios选择Ubuntu（或者Ubuntu install）进行以下操作
- 在Ubuntu或者Ubuntu install选项选中时按下e
- 进入黑色的文本编辑页面将quiet splash后的---删去改为quiet splash nomodeset
- 按F10开机（vary from PC 2 PC）
安装完成后某一天突然黑屏：
教程指路：Ubuntu安装英伟达NVIDIA显卡驱动黑屏99%的解决办法
主要步骤（来自上面的视频，此处仅作整理，侵联删）
1. 重装ubuntu（因为刚装好就黑屏了，所以不心疼），通过临时修改grub添加nomodeset的方法（见1）进入到图形界面。
2. 打开software & update，选择菜单栏中的addtional driver，选择NVIDIA的推荐驱动（最好不要用open），然后apply changes。
3. 安装完成后重启电脑，此时会黑屏。ctrl+alt+F1-6进入tty模式，输入自己的用户名和密码。
4. 查看自己默认的显示管理器，我的默认是gdm3，其他电脑也可能是lightdm。
  1
  cat /etc/X11/default-display-manager
5. 重启完显示管理器
  1
  sudo systemctl restart gdm3
  这样以后可以正常开机了。

f** Nvidia驱动安装

检查是否能识别显卡nvidia-smi
打开additional driver或者software & updates（部分电脑可能无法打开，或者打开速度很慢）
打开additional driver栏，如果无任何推荐，执行sudo apt update，重新打开addtional driver，选择相应的driver，推荐server型，不建议选open型（为啥，我也忘了）。我选的是NVIDIA Server Driver metapackage from nvidia-driver-535-server(proprietary)。

安装显卡管理应用。

1	sudo apt install nvidia-settings nvidia-prime

打开NVIDIA X Server Settings，转到Prime Profiles，换到性能模式Performance Mode，再重启电脑。

干净卸载双系统

教程指路：教你彻底卸载Ubuntu双系统，去污不残留_双系统卸载ubuntu_振华OPPO的博客-CSDN博客

注意事项：

记不得哪几个磁盘是linux相关的话，在windows下下载相关软件比如Linux reader进行查看，或者排除法，一般那个260M的绝对不要动。不然就是windows寄掉。
Bios开启顺序记得将windows调整至首位，虽然我有几次重装忘了调顺序也没关系，但是看98上好像有人寄的。
在格式化完磁盘以后不要偷懒而忽略后面的步骤，需要执行到在windows下用diskpart那个步骤

基本配置

时间对齐

1	timedatectl set-local-rtc 1

联网后显示正常

输入法和中文

gnome不建议用fcitx，就ibus好了

中文字体缺失

sudo apt install fonts-cns11643-kai fonts-cns11643-sung fonts-moe-standard-kai fonts-moe-standard-song fonts-cwtex-fs fonts-cwtex-heib fonts-cwtex-heib fonts-cwtex-ming fonts-cwtex-yen fonts-wqy-microhei fonts-wqy-zenhei

设置语言（大环境还是建议英文）
在language support内进行设置，Regional Formats栏下的建议还是用English

安装输入法

1 2	sudo apt install ibus-libpinyin sudo apt install ibus-clutter

安装完成后进入settings–>region & language进行语言设置；点击+号，选择chinese(intellegient pinyin)；重启

截图设置

settings–>Keyboard Shortcuts–>Screenshots
我习惯截图area+clipboard这栏设置为Alt+A

换源

参考

常用软件

edge

20.04linux+edge
微软的同步功能还是很香的，同步时间过长建议换成自己手机热点，一秒通。

ros

autolabor ros 教程

vscode

autolabor ros 教程
一键同步，爽的一（因为windows下配了比较多）

terminator

1	sudo apt install terminator

安装完后右键终端进入preference设置透明度

git

1	sudo apt install git

安装完git校验ssh
github配置ssh key
如果出现”The authenticity of host ‘github.com’ can’t be established”的错误：

1 2	ssh-keyscan github.com >> ~/.ssh/known_hosts ssh -T git@githubu.com

clash

查看自己是x86还是arm
1
uname -m
安装向导
glados
CFW

DingTalk

建议别看网上教程，直接上钉钉官网下载deb

CUDA & CUDNN

下载建议同时进行，速度有点慢的。
参考

CUDA

从官方下载cuda runfile，并执行相应的提示指令
Operating System: Linux
Architeture: x86_64
Distribution: Ubuntu
Version: 20.04
Installer Type: runfile(local)
开run：注意禁止安装集显

配置环境变量：

1
2
3

sudo gedit ~/.bashrc
export PATH=/usr/local/cuda-11.7/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.7/lib64\${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

校验：
1
nvcc -V

CUDNN

进入官网并登陆（只能说这个邮箱验证太慢了），选择合适cuda版本的cudnn。我选的Local Installer for Linux x86_64 (Tar)

解压后进入cudnn文件夹依次执行（注意第一条是cudnn*，网上大多是cudnn.h）

sudo cp include/cudnn* /usr/local/cuda-11.7/include
sudo cp lib/libcudnn* /usr/local/cuda-11.7/lib64
sudo chmod a+r /usr/local/cuda-11.7/include/cudnn.h 
sudo chmod a+r /usr/local/cuda-11.7/lib64/libcudnn*

检验（网上检验方法大概率是没有输出的）

1	cat /usr/local/cuda/include/cudnn_version.h \| grep CUDNN_MAJOR -A 2

OPENCV

再更：又在别人电脑上装了一下，发现还是跟着官网香（甲同学跟着我这走还行，乙同学就不行了，最后乙同学和丙电脑还是按官网装的，挺顺利的，就是官网的目录顺序有点错乱，感受一下）

安装依赖项

可以多看几篇博客里的依赖项，都装装不嫌多（但是别无脑粘啊。。。），比如：
ubuntu20.04搭建opencv 4.5.0

下载OPENCV安装包和contrib

这里注意两个包版本对上，然后重命名为opencv_contrib和opencv，然后将opencv_trib放到opencv文件下，然后执行：

1
2
3

cd opencv
mkdir build
cd build

大概率会缺的东西（不要执行，只是做说明）

如果按照某些教程直接走的话，大概率会遇到这几个问题：

安装OpenCV时提示缺少boostdesc_bgm.i文件：https://blog.csdn.net/AlexWang30/article/details/99612188
找不到 feature2d/test/test_detectors_regression.impl.hpp 文件：https://blog.csdn.net/xiewenrui1996/article/details/108683866
可能还会有比较小众的问题，比如最后都[100%]了，还一大堆phase unwrapping之类的，忘了
前两个还好，第三个估计是因为中途加上了boostdesc_bgm.i等文件产生的编译顺序问题cmake选项之类的问题，我也不清楚，就是连坐出来的问题吧，所以建议把缺的都补上了再开始cmake

真正做的编译准备和命令

先按照 .i文件缺失把所有缺失的文件下载下来放到opencv_contrib/modules/xfeatures2d/src/下
把opencv / modules / features2d复制粘贴到build目录下

在build目录下执行

1	cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YES -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/主机登录名/opencv/opencv_contrib/modules ..

这里-D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YES是因为OpenCV4以上默认不使用pkg-config，该编译选项开启生成opencv4.pc文件，支持pkg-config功能

完成后执行sudo make -j8（-j8是根据电脑配置添加上的参数，8代表为处理器8线程，可以省略）
sudo make install

配置环境变量

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sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
\\ 输入 /usr/local/lib
sudo ldconfig

配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc
// 添加
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
// save
source /etc/bash.bashrc
// 命令行字体变白可以reboot
// 关cmd应该也没事
// 检验
pkg-config --modversion opencv4

darknet

Makefile改哪里

GPU=1
CUDNN=1
OPENCV=1
NVCC=/usr/local/cuda/bin/nvcc

opencv2/opencv.hpp: No such file or directory

1
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cp /usr/local/lib/pkgconfig/opencv4.pc /usr/lib/pkgconfig
cd /usr/lib/pkgconfig
mv opencv4.pc opencv.pc

CUDNN_CONVOLUTION_FWD_SPECIFY_WORKSPACE_LIMIT’ undeclared (first use in this function)

这个版本的darknet不能使用cudnn8编译，基本配显卡的又是11开头的。
https://github.com/arnoldfychen/darknet/blob/master/src/convolutional_layer.c
把这个代码直接替换到报错的文件里

‘IplImage’ does not name a type，改完还走色

这个网上教程挺多的，我参考了这么几个

综合一下，我是把2中的代码直接替换我的image_opencv.cpp，执行测试的时候发现我脸蓝了，狗灰了，按照3中将将 image_to_mat函数中的float val = im.data[c*im.h*im.w + y*im.w + x];替换为float val = copy.data[c*im.h*im.w + y*im.w + x];，顺利通过~。

px4

【自用，写的很乱】

说明

Ubuntu20.04+MAVROS+PX4+Gazebo保姆级安装教程

出的问题主要是clone不完整。

第一次装后make测试的时候给我报datamen的错误，没法takeoff（pxh命令行没有，装完也没有reboot的提示），并且多次测试的时候，多个飞机叠在一起，问题描述如果搜过的话就是和gitee上有个issue一毛一样，我这不指路了。大概是因为按第二个博客走的时候checkout了，版本错乱。
后来重新clone px4-autopilot，按第一个教程走，第一遍通了，后面测试又没法make了。重命名为px4-firmware后才可以。后来另一台不重命名也没事了，不知道啥毛病。
端口不存在的问题FCU: DeviceError:serial:open: No such file or directory（没连硬件）不是什么大问题，中间也遇到了，博客园有篇https://www.cnblogs.com/soapen/articles/17342907.html#3mavros%E5%AE%89%E8%A3%85 ，没有亲测过。

最后测试可以参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/438699349

记录

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot/
git submodule update --init --recursive
// 这一步做完以后一定查看是否有没clone完的情况
// 第一次配由于各种问题，发现需要重命名，不知道是不是我已经配完bash了
// 第二次配我没有重命名，后面配环境变量的时候也注意一下
mv PX4-Autopilot PX4_Firmware
cd PX4_Firmware
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
//reboot
make px4_sitl_default gazebo

成功后配置环境变量（可以take off）

sudo gedit ~/.bashrc
//加这几句在后面
source ~/PX4_Firmware/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic

slam14

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